Die Waldorfpädagogik wurde um 1919 von Rudolf Steiner auf der Grundlage des Menschenbildes der von ihm selbst begründeten Anthroposophie entwickelt. Sie wird der Reformpädagogik zugerechnet. Steiner konzipierte die Waldorfpädagogik für die 1919 in Stuttgart eröffnete Betriebsschule für die Kinder der Arbeiter und Angestellten der Waldorf-Astoria-Zigarettenfabrik (heute Freie Waldorfschule Uhlandshöhe). Nach diesem Vorbild entstanden bald auch an anderen Orten sogenannte Waldorfschulen, zunächst in Deutschland, dann aber auch in anderen Ländern. Heute wird die Waldorfpädagogik weltweit praktiziert. Im Jahre 1973 wurde das Institut für Waldorf-Pädagogik in Witten gegründet. Als theoretische Fundierung dient die Waldorfpädagogik für die Waldorfschulen und -kindergärten. Daneben gibt es auch Schulen in Einrichtungen der anthroposophischen Heilpädagogik. Die Emil Molt Akademie ist eine waldorfpädagogische Berufsfachschule und Fachoberschule. In Deutschland gibt es 597 Waldorfkindergärten und 256 Waldorfschulen, weltweit 1922 Waldorfkindergärten und 1283 Waldorfschulen in mehr als 60 Ländern (Stand: April 2024).